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光學(xué)影像測(cè)量?jī)x采用的是非接觸測(cè)量原理

信息分類：生命科學(xué)資訊　　　　作者:YIYI發(fā)布　

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光學(xué)影像測(cè)量儀采用的是非接觸測(cè)量原理

    工業(yè)機(jī)器手廣泛應(yīng)用于制造業(yè)生產(chǎn)中，普
通的機(jī)械手雖然進(jìn)行了閉環(huán)控制，但由于機(jī)

構(gòu)的制造和裝配誤差，它的精度只有幾百個(gè)微
米。要實(shí)現(xiàn)高精度的操作，必須利用傳感器

實(shí)現(xiàn)外部的閉環(huán)控制，而不是僅僅實(shí)現(xiàn)機(jī)械手
的內(nèi)部閉環(huán)控制。視覺(jué)傳感器模仿人的視

覺(jué)，可以進(jìn)行環(huán)境的非接觸測(cè)量，被廣泛應(yīng)用
于機(jī)械手中，以擴(kuò)展機(jī)械手的功能和應(yīng)用領(lǐng)
域。集成視覺(jué)傳感器的機(jī)器人控制系統(tǒng)己商品
化，早期的視覺(jué)反饋采用一種“先看后運(yùn)
動(dòng)”的開(kāi)環(huán)控制方式，這種方式的控制精度取
決于視覺(jué)傳感器和機(jī)械手末端執(zhí)行器的精
度�，F(xiàn)在一般采用閉環(huán)控制方法，稱為視覺(jué)伺
服。該方法利用視覺(jué)傳感器獲得的信息，控
制機(jī)械手末端執(zhí)行器向目標(biāo)物體或目標(biāo)特征點(diǎn)
運(yùn)動(dòng)。第一個(gè)視覺(jué)伺服系統(tǒng)出現(xiàn)在20世
紀(jì)的80年代，在以后的一段時(shí)間內(nèi)，視覺(jué)伺服
研究進(jìn)展緩慢，但是，隨著集成電路技術(shù)的
發(fā)展，計(jì)算機(jī)有足夠的速度去控制一個(gè)機(jī)械手
的運(yùn)動(dòng)，視覺(jué)伺服有了飛速發(fā)展�，F(xiàn)在機(jī)器

人視覺(jué)伺服系統(tǒng)已廣泛地應(yīng)用于生產(chǎn)線上的零
件抓取、遙操作、零件裝配、焊縫跟蹤等。
視覺(jué)伺服牽涉的因素非常多，包括高速圖像處
理、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、控制理論和實(shí)時(shí)計(jì)算。
本文由出自上海光學(xué)儀器廠，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明
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